牛乳には多くの種類がありますが、一般的に市販されている牛乳類は主に6つに分けられます。

これらの成分規格や表示などは、食品衛生法に基づく「乳及び乳製品の成分規格等に関する省令」（略して乳等省令）で規定されています。

種類別	成分規格		衛生基準
	乳脂肪分	無脂乳固形分	細菌数 （1ml中）	細菌数 （1ml中）
牛乳	3.0%以上	8.0%以上	5万以下	陰性
成分調整牛乳	-	8.0%以上
低脂肪牛乳	1.5%以下	8.0%以上
無脂肪牛乳	0.5%未満	8.0%以上
加工乳	-	8.0%以上
乳飲料	乳固形分3.0%以上		3万以下

※無脂乳固形分とは、牛乳から乳脂肪分と水分を除いた成分（乳飲料は公正競争規約による）

搾ったままの牛の乳（生乳）を加熱殺菌したもの。成分無調整で、水などを加えることは法律で一切禁じられています。

生乳から水分、脂肪分、ミネラルなどの一部を除去し、成分を調整したもの。

生乳から脂肪分を除去し、低脂肪（0.5%以上1.5%以下）にしたもの。

生乳から脂肪分を除去し、無脂肪（0.5%未満）にしたもの。

生乳に脱脂粉乳、クリーム、バターなどの乳製品を加えたもの。

生乳や乳製品を主原料にビタミン、ミネラルなどの栄養分や、コーヒーや、果汁を加えたもの。